Лучше не надо. Каша потеряет во вкусе и будет совсем не та, которая ожидается от варки с молоком. Да и визуальная сторона страдает — кислое молоко створаживается, комкуется, поэтому выглядеть каша будет не ахти. Дети обычно такое есть отказываются. Поэтому обычно из кислого молока готовят что-то другое.
Но в крайнем случае, когда продукты наперечёт и завтракать больше нечем, спасаем кисло-молочную кашу содой: при варке добавить немного соды (на кончике ножа) прямо в кастрюлю. Тогда молоко будет очень сильно пениться, но не свернётся и будет более-менее на вид. Если будете выбирать крупу, то лучше всего подойдёт рис, так как он содержит крахмал и слегка разварится в каше, сделав неидеальную жидкую составляющую более однородной.
Можно!
И чем больше скисло молоко, тем больше манная каша будет иметь вкус творога.
Да, молоко сворачивается, но меняется лишь внешний вид каши — видно эти частички свернувшегося молока. Вкус остаётся почти таким же. Мне даже нравится. Постоянно варю на слегка прокисшем молоке. Не специально так получается. Просто регулярно потребляю манную кашу, чтобы не быть слишком худым.
В простокваше я, конечно, не варил.